chapter03.tex

\renewcommand{\deutschertitel}{Software für Sender (Fernsteuerungen) und Empfänger}
\renewcommand{\englischertitel}{Software for Transmitters (Remote Controls) and Receivers}
\chapter[\texorpdfstring{\protect{\vspace{2pt}\englischertitel}}{\englischertitel}]{}
\kapitel{\deutschertitel}
\thispagestyle{empty}

\label{KapitelSoftwareSenderReceiver}

\begin{paracol}{2}[]

{\raggedright\huge\bfseries\sffamily \englischertitel \par\ } \\[1.8ex]

\switchcolumn

{\raggedright\huge\bfseries\sffamily \deutschertitel \par\ } \\[1.8ex]

\coleng

This chapter introduces a selection of popular firmware options for transmitters, and receivers, as well as several useful tools. 

\colger

Dieses Kapitel stellt eine Auswahl populärer Firmwares für Sender und Empfänger sowie einige nützliche Werkzeuge vor.

\colende

\renewcommand{\deutschertitel}{Fernsteuerung Firmware: EdgeTX}
\renewcommand{\englischertitel}{Remote Control Firmware: EdgeTX}
\makroabschnitt
\label{AbschnittEdgeTX}

EdgeTX is an operating system for radio transmitters used in model aircraft and drones. It is open-source software and runs on transmitters from many well-known manufacturers. EdgeTX generates the control signals, which are then transmitted by the ExpressLRS firmware (see Section~\ref{AbschnittExpressLRS}) running on the transmitter module.

\colger

EdgeTX ist ein Betriebssystem für Fernsteuerungen im Modellbau. Es handelt sich um freie Software, die auf Fernsteuerungen vieler bekannter Hersteller läuft. EdgeTX erzeugt die Steuersignale, welche anschließend von der Firmware ExpressLRS (siehe Abschnitt~\ref{AbschnittExpressLRS}) des Sendemoduls übertragen werden.

\coleng

Installation is performed via the web application \url{buddy.edgetx.org}. This section describes the installation process on a Radiomaster Boxer using a PC. The same approach also works with the Radiomaster Pocket, TX12, and older versions of the TX16S.

\colger

Die Installation erfolgt über die Webanwendung \url{buddy.edgetx.org}. Dieser Abschnitt beschreibt die Installation auf einer Radiomaster Boxer mithilfe eines PCs. Auf die gleiche Art und Weise funktioniert es auch bei den Modellen Radiomaster Pocket, TX12, und bei älteren TX16S.


\coleng

With the transmitter turned off, connect it to the PC using its USB-C port on the top. In the web application, select the desired version and the correct device (see Figure~\ref{AbbildungEdgeTXInstallation1}). Clicking the \textsl{Flash via USB} button starts the next step.

\colger

Die Fernsteuerung wird im ausgeschalteten Zustand über die obere USB-C-Schnittstelle mit dem PC verbunden. In der Webanwendung wird die gewünschte Version sowie das passende Gerät ausgewählt (siehe Abbildung~\ref{AbbildungEdgeTXInstallation1}). Die Schaltfläche \textsl{Flash via USB} führt zum nächsten Schritt.

\colende

\begin{figure}[htb!]
	\centering
	\includegraphics[width=\linewidth]{edgetx_installation_1.png}
	\caption{EdgeTX Installation Step 1}
	\label{AbbildungEdgeTXInstallation1}
\end{figure}
\FloatBarrier

\begin{figure}[htb!]
	\centering
	\includegraphics[width=\linewidth]{edgetx_installation_2.png}
	\caption{EdgeTX Installation Step 2}
	\label{AbbildungEdgeTXInstallation2}
\end{figure}
\FloatBarrier

\colstart

In the second step, the correct device must be selected. It appears under the name STM32 BOOTLOADER (see Figures~\ref{AbbildungEdgeTXInstallation2} and~\ref{AbbildungEdgeTXInstallation3}). If the entry STM32 BOOTLOADER is not present and debugging with command-line tools such as \verb!lsusb! does not help, it is likely that the USB-C cable does not transfer data, since many USB-C cables can only be used for battery charging.

\colger

Im zweiten Schritt wird das korrekte Gerät ausgewählt. Dieses erscheint unter dem Namen STM32 BOOTLOADER (siehe Abbildung~\ref{AbbildungEdgeTXInstallation2} und Abbildung~\ref{AbbildungEdgeTXInstallation3}). Wenn der Eintrag STM32 BOOTLOADER nicht erscheint und auch die Fehlersuche mit Kommandozeilenwerkzeugen wie \verb!lsusb! nicht weiterhilft, ist es wahrscheinlich, dass das USB-C-Kabel keine Daten überträgt, da viele USB-C-Kabel nur zum Laden eines Akkus verwendet werden können.

\coleng

The final step is to start the installation by clicking the \textsl{Start flashing} button (see Figure~\ref{AbbildungEdgeTXInstallation4}).

\colger

Der letzte Schritt ist der Start der Installation über die Schaltfläche \textsl{Start flashing} (siehe Abbildung~\ref{AbbildungEdgeTXInstallation4}).

\colende

\begin{figure}[htb!]
	\centering
	\includegraphics[width=\linewidth]{edgetx_installation_3.png}
	\caption{EdgeTX Installation Step 3}
	\label{AbbildungEdgeTXInstallation3}
\end{figure}
\FloatBarrier

\begin{figure}[htb!]
	\centering
	\includegraphics[width=\linewidth]{edgetx_installation_4.png}
	\caption{EdgeTX Installation Step 4}
	\label{AbbildungEdgeTXInstallation4}
\end{figure}
\FloatBarrier


\renewcommand{\deutschertitel}{DFU-Modus bei unterschiedlichen Fernsteuerungen}
\renewcommand{\englischertitel}{DFU Mode of Different Remote Controls}
\makrounterabschnitt
\label{AbschnittAndereFernsteuerungen}

The method for putting individual radio transmitters into DFU (Device Firmware Update) mode, so that they are recognized as an STM32 BOOTLOADER (see Figure~\ref{AbbildungEdgeTXInstallation2}), varies across different manufacturers and their respective models.

\colger

Die Art und Weise, wie einzelne Fernsteuerungen in den DFU-Modus (Device Firmware Update) gebracht werden, um als STM32 BOOTLOADER (siehe Abbildung~\ref{AbbildungEdgeTXInstallation2}) erkannt zu werden, ist bei vielen Herstellern und deren Modellen unterschiedlich umgesetzt.

\coleng

For example, the Radiomaster GX12 has only a single USB port. To put the transmitter into DFU mode in order to install EdgeTX, the following steps must be performed: With the transmitter powered off, it must be connected to the PC using a USB cable. Then, the SG switch and the power button must be pressed simultaneously. From that moment on, the transmitter is recognized as an STM32 BOOTLOADER.

\colger

Eine Radiomaster GX12 verfügt beispielsweise nur über einen USB-Anschluss. Um die Fernsteuerung in den DFU-Modus zu versetzen, um EdgeTX zu installieren, müssen folgende Schritte ausgeführt werden: Im ausgeschalteten Zustand muss die Fernsteuerung mit einem USB-Kabel mit dem PC verbunden werden. Anschließend müssen der Schalter SG und die Einschalttaste gleichzeitig gedrückt werden. Ab diesem Zeitpunkt wird die Fernsteuerung als STM32 BOOTLOADER erkannt.

\coleng

An overview of different radio transmitter manufacturers and their models can be found on the following website:

\colger

Eine Übersicht über verschiedene Hersteller von Fernsteuerungen und deren Modelle bietet die folgende Webseite:

\colende

\href{https://manual.edgetx.org/edgetx-how-to/access-dfu-and-bootloader-mode}{https://manual.edgetx.org/edgetx-how-to/access-dfu-and-bootloader-mode}


\renewcommand{\deutschertitel}{Sendemodul- und Empfänger-Firmware: ExpressLRS}
\renewcommand{\englischertitel}{Transmitter and Receiver Firmware: ExpressLRS}
\makroabschnitt
\label{AbschnittExpressLRS}

The firmware of the transmitter module in the remote control and the receiver in the drone must both use compatible firmware versions. Ideally, the firmware versions of the transmitter and receiver are identical. This section focuses exclusively on the ExpressLRS firmware, including its installation and configuration.

\colger

Die Firmware des Sendemoduls in der Fernsteuerung und des Empfängers in der Drohne müssen beide mit kompatibler Firmware ausgestattet sein. Idealerweise sind bei Sender und Empfänger die Versionen identisch. Dieser Abschnitt befasst sich ausschließlich mit der Firmware ExpressLRS sowie deren Installation und Konfiguration.

\coleng

Installation is performed using the locally installed application ExpressLRS Configurator. Installation packages and the source code can be found here:

\colger

Die Installation erfolgt über die lokal installierte Anwendung ExpressLRS Configurator. Installationspakete und der Quellcode befinden sich hier:

\colende

\smallskip
\url{https://github.com/ExpressLRS/ExpressLRS-Configurator/releases}
\smallskip

\colstart

In the ExpressLRS Configurator, the desired version, device type, connection method (EdgeTX Passthrough, UART, or Wi-Fi), frequency band usage permissions (Listen Before Talk), and the binding phrase are defined. The binding phrase must match the one later used on the receiver (see Figure~\ref{AbbildungExpressLRS1}).

\colger

Im ExpressLRS Configurator werden die gewünschte Version, das Gerät, die Zugriffsart (EdgeTX Passthrough, UART oder Wi-Fi), die erlaubte Nutzung des Frequenzbands (Listen Before Talk) sowie die Binding Phrase festgelegt. Diese muss mit der später beim Empfänger verwendeten Binding Phrase übereinstimmen (siehe Abbildung~\ref{AbbildungExpressLRS1}).

\colende

\begin{figure}[htb!]
	\centering
	\includegraphics[width=\linewidth]{ExpressLRS_Installation_1.png}
	\caption{ExpressLRS Installation on Sender: Step 1}
	\label{AbbildungExpressLRS1}
\end{figure}
\FloatBarrier

\colstart

The default Wi-Fi parameters can also be adjusted here, although this option will not be discussed further in this section. The firmware file is created by clicking the \textsl{BUILD} button (see Figure~\ref{AbbildungExpressLRS2}).

\colger

Auch die standardmäßig verwendeten WLAN-Parameter können hier angepasst werden, auf diese Option wird an dieser Stelle jedoch nicht weiter eingegangen. Die Erstellung der Firmware-Datei erfolgt über die Schaltfläche \textsl{BUILD} (siehe Abbildung~\ref{AbbildungExpressLRS2}).

\colende

\begin{figure}[htb!]
	\centering
	\includegraphics[width=\linewidth]{ExpressLRS_Installation_2.png}
	\caption{ExpressLRS Installation on Sender: Step 2}
	\label{AbbildungExpressLRS2}
\end{figure}
\FloatBarrier

\begin{figure}[htb!]
	\centering
	\includegraphics[width=\linewidth]{ExpressLRS_Installation_3.png}
	\caption{ExpressLRS Installation on Sender: Step 3}
	\label{AbbildungExpressLRS3}
\end{figure}
\FloatBarrier

\colstart

Figure~\ref{AbbildungExpressLRS3} shows that the firmware file has been successfully created. Typically, a file manager window opens at this point, displaying the directory where the firmware file is located.

\colger

Abbildung~\ref{AbbildungExpressLRS3} zeigt, dass die Firmware-Datei erstellt wurde. Üblicherweise öffnet sich an dieser Stelle ein Dateimanager-Fenster, das den Pfad anzeigt, in dem sich die Firmware-Datei befindet. 

\coleng

In the next step, the firmware file must be uploaded to the transmitter module of the remote control. One option is installation via the transmitter’s Wi-Fi module. This is activated through SYS→Tools→ExpressLRS→Wi-Fi Connectivity→Enable Wi-Fi. Once the network \verb!ExpressLRS TX! (password: \verb!expresslrs!) becomes available, the PC must be connected to it. The transmitter module uses the IP address \verb!10.0.0.1!. When this address is opened in a web browser, a simple interface allows, among other things, firmware updates (see Figure~\ref{AbbildungExpressLRS4}).

\colger

Im nächsten Schritt muss die Firmware-Datei auf das Sendemodul der Fernsteuerung aufgespielt werden. Eine Möglichkeit hierzu ist die Installation über das WLAN-Modul des Senders. Dieses wird über SYS→Tools→ExpressLRS→Wi-Fi Connectivity→Enable Wi-Fi aktiviert. Sobald das Funknetz \verb!ExpressLRS TX! (Passwort: \verb!expresslrs!) verfügbar ist, muss der PC damit verbunden werden. Das Sendemodul hat die IP-Adresse \verb!10.0.0.1!. Wird diese Adresse über einen Browser aufgerufen, kann über eine einfache Webseite unter anderem die Firmware aktualisiert werden (siehe Abbildung~\ref{AbbildungExpressLRS4}).

\colende

\begin{figure}[htb!]
	\centering
	\includegraphics[width=\linewidth]{ExpressLRS_Installation_4.png}
	\caption{ExpressLRS Installation on Sender: Step 4}
	\label{AbbildungExpressLRS4}
\end{figure}
\FloatBarrier

\colstart

The installation of ExpressLRS on the receiver is almost identical. Here, too, a firmware file matching the receiver is created using the ExpressLRS Configurator (see Figures~\ref{AbbildungExpressLRSReceiver1} and~\ref{AbbildungExpressLRSReceiver2}).

\colger

Die Installation von ExpressLRS auf dem Empfänger erfolgt nahezu identisch. Auch hier wird mit dem ExpressLRS Configurator eine zur Empfängerhardware passende Firmware-Datei erstellt (siehe Abbildung~\ref{AbbildungExpressLRSReceiver1} und Abbildung~\ref{AbbildungExpressLRSReceiver2}).

\colende

\begin{figure}[htb!]
	\centering
	\includegraphics[width=\linewidth]{ExpressLRS_Installation_RX_1.png}
	\caption{ExpressLRS Installation on Receiver: Step 1}
	\label{AbbildungExpressLRSReceiver1}
\end{figure}
\FloatBarrier

\begin{figure}[htb!]
	\centering
	\includegraphics[width=\linewidth]{ExpressLRS_Installation_RX_2.png}
	\caption{ExpressLRS Installation on Receiver: Step 2}
	\label{AbbildungExpressLRSReceiver2}
\end{figure}
\FloatBarrier

\colstart

Receivers from Radiomaster provide a Wi-Fi network named \verb!ExpressLRS RX! (password: \verb!expresslrs!) after approximately 30 seconds without a connection to a transmitter. The PC must be connected to this network. The receiver module uses the IP address \verb!10.0.0.1!. When this address is opened in a web browser, a simple interface allows, among other things, firmware updates (see Figure~\ref{AbbildungExpressLRSReceiver3}).

\colger

Empfänger von Radiomaster stellen nach etwa 30 Sekunden ohne Verbindung zu einer Fernsteuerung ein Funknetz mit dem Namen \verb!ExpressLRS RX! (Passwort: \verb!expresslrs!) bereit. Der PC muss mit diesem Netzwerk verbunden werden. Das Empfangsmodul hat die IP-Adresse \verb!10.0.0.1!. Wird diese Adresse über einen Browser aufgerufen, kann über eine einfache Webseite unter anderem die Firmware aktualisiert werden (siehe Abbildung~\ref{AbbildungExpressLRSReceiver3}).

\colende

\begin{figure}[htb!]
	\centering
	\includegraphics[width=\linewidth]{ExpressLRS_Installation_RX_3.png}
	\caption{ExpressLRS Installation on Receiver: Step 3}
	\label{AbbildungExpressLRSReceiver3}
\end{figure}
\FloatBarrier

\colstart

ESP-based ExpressLRS (ELRS) transmitter modules typically include a TX Backpack (WiFi-capable microcontroller). TX Backpack enables communication with external devices, such as a ground station. As described in a later section, this functionality can be used to establish a wireless communication link for directly controlling the drone from the ground station.

\colger

TBD

\coleng

The TX Backpack firmware can be installed using several methods, the simplest of which is via WiFi. Although WiFi installation requires that the device already contains a functional version of the Backpack firmware, nearly all Backpack-capable devices are shipped with the firmware preinstalled. Therefore, this guide focuses on the Wi-Fi-based installation procedure.

\colger

TBD

\colende

\begin{figure}[htb!]
	\centering
	\includegraphics[width=\linewidth]{ExpressLRS_Installation_Backpack_1.png}
	\caption{ExpressLRS Installation on TX Backpack: Step 1}
	\label{AbbildungExpressLRSTXBackpack1}
\end{figure}
\FloatBarrier

\begin{figure}[htb!]
	\centering
	\includegraphics[width=\linewidth]{ExpressLRS_Installation_Backpack_2.png}
	\caption{ExpressLRS Installation on TX Backpack: Step 2}
	\label{AbbildungExpressLRSTXBackpack2}
\end{figure}
\FloatBarrier

\colstart

The installation process of TX Backpack firmware is also similar to the firmware installation procedures described in the previous sections. First, the Backpack firmware must be generated using the ExpressLRS Configurator by selecting the appropriate target transmitter device. Here, WiFi should be selected as the flashing method (see Figure~\ref{AbbildungExpressLRSTXBackpack1}).

\colger

TBD

\coleng

During firmware generation, the credentials for a home WiFi network can be specified in the Network section by entering the WiFi SSID and password (also possible to do it after installation). If these settings are configured, the TX Backpack automatically connects to the specified network if it is available after the device starts up. Consequently, using local network communication, other devices connected to the same network (laptop or mobile device) can communicate directly with the Backpack.

\colger

TBD

\coleng

If the home network is unavailable or no network credentials are configured (left unchecked), the TX Backpack automatically creates its own wireless access point network named \verb!ExpressLRS TX Backpack XXXXXX! (password: \verb!expresslrs!). In this case, external devices must connect to this access point to establish communication with the Backpack.

\colger

TBD →

\coleng 

After generating the firmware, the Backpack WiFi must be enabled on the transmitter. This can be done from the ExpressLRS Lua script by navigating to WiFi Connectivity → Enable Backpack WiFi.

\colger

TBD

\coleng

Once the Backpack is connected, its web interface can be accessed using a web browser. If the Backpack is operating as a wireless access point, the interface is available at \verb!http://10.0.0.1/!. When connected to a home WiFi network, it can instead be accessed via \verb!http://elrs_txbp.local/!. The web interface provides a simple mechanism for uploading and installing the generated Backpack firmware (see Figure~\ref{AbbildungExpressLRSTXBackpack2}).

\colger

TBD

\colende

\renewcommand{\deutschertitel}{TBD}
\renewcommand{\englischertitel}{ExpressLRS: MAVLink Telemetry over ExpressLRS}
\makroabschnitt
\label{AbschnittExpressLRSMavlink}


Starting with ExpressLRS (ELRS) version 3.5, it is now possible to use MAVLINK to transmit telemetry data from a UAV (unmanned aerial vehicle) to ground station devices such as laptops and tablets, in real time. These telemetry streams may include parameters such as battery voltage, GPS coordinates, altitude, airspeed or ground speed, and other relevant flight-status information. A detailed configuration guide for MAVLink telemetry with ExpressLRS can be found here:

\colger

TBD

\colende

\smallskip
\url{https://www.expresslrs.org/software/mavlink/}
\smallskip

\colstart

Among flight controllers, ArduPilot provides full support for MAVLink telemetry. Versions of Betaflight also support MAVLink telemetry, whereas iNav currently provides partial support. While this guide will focus on configuration for ArduPilot, the guide for Betaflight can be found here:

\colger

TBD

\colende

\smallskip
\url{https://betaflight.com/docs/wiki/guides/current/MAVLinkELRS}
\smallskip

\colstart

When MAVLink telemetry is transmitted, the communication channel carries both radio control (RC) commands and telemetry data. To accommodate this dual-purpose communication, ELRS allocates approximately 50\% of the available link bandwidth to telemetry transmission (i.e., 1/2 ratio). 

\colger

TBD

\coleng

Communication between the ELRS transmitter (TX) and the ground station can be established either through a USB connection or via Wi-Fi. USB connectivity is available only on external transmitter modules, whereas Wi-Fi connectivity is supported by both internal and external transmitter modules.

\colger

TBD

\colende

\begin{figure}[htb!]
	\centering
	\includegraphics[width=\linewidth]{ELRS_Mavlink_telemetry.png}
	\caption{ExpressLRS Mavlink Telemetry Reception on Ground Station}
	\label{AbbildungExpressLRSMavlinkTelemetryReception}
\end{figure}
\FloatBarrier

\colstart

Most ELRS transmitters come with an additional Wi-Fi-enabled microcontroller, commonly referred to as the TX Backpack. This component is responsible for receiving telemetry data from the ELRS system and forwarding it to ground station devices over a Wi-Fi network.

\colger

TBD

\coleng

To ensure reliable operation, sufficient link bandwidth must be available to support both RC control and telemetry traffic without introducing unacceptable latency in the control channel. For this reason, the 2.4 GHz configuration is generally recommended, as it provides higher data throughput compared to lower-frequency alternatives. Otherwise, a dual-band system is recommended.

\colende

\renewcommand{\deutschertitel}{TBD}
\renewcommand{\englischertitel}{Requirements for Mavlink Telemetry Support in ExpressLRS}
\makrounterabschnitt
\label{AbschnittExpressLRSMavlinkAnforderungen}

\begin{itemize}
\item \texttt{Minimum version of ExpressLRS 3.5 on both TX and RX modules} - If this requirement is not met, refer to Section~\ref{AbschnittExpressLRS} for instructions on updating ExpressLRS on both the transmitter and receiver.
\end{itemize}

\begin{itemize}
\item \texttt{Minimum version of Backpack version 1.5} - If this requirement is not met, refer to Section~\ref{AbbildungExpressLRSTXBackpack1} for instructions on updating the Backpack firmware.
\end{itemize}

\colger

TBD

\colende

\renewcommand{\deutschertitel}{TBD}
\renewcommand{\englischertitel}{Configuring ELRS TX, RX and Backpack for Mavlink Telemetry via WiFi}
\makrounterabschnitt
\label{AbschnittExpressLRSMavlinkTXRXKonfiguration}

First, the radio controller (transmitter, TX) must be connected to the onboard receiver (RX) installed on the UAV/drone.

\colger

TBD

\coleng

\texttt{Change the receiver serial protocol to MAVLink} - On the radio controller (TX), open the ExpressLRS Lua script and navigate to ExpressLRS Lua script \(\longrightarrow\) Other Devices \(\longrightarrow\) Select appropriate receiver \(\longrightarrow\) configure the serial protocol to MAVLink. Once configured, power off the receiver (This step is no longer required starting from ExpressLRS version 4, where automatic configuration is supported).

\colger

TBD

\coleng

\texttt{Change the transmitter link mode to MAVLink} - On the radio controller (TX), open the ExpressLRS Lua script, navigate to Link Mode, and change it from Normal to MAVLink.

\colger

TBD

\coleng

\texttt{Enable telemetry via Wi-Fi} - On the radio controller (TX), open the ExpressLRS Lua script, navigate to Backpack \(\longrightarrow\) Telemetry, and set the mode to WiFi. This process automatically configures the Backpack, including the assignment of the UDP port (14550). If the Backpack is not connected to a home Wi-Fi network, it will create a dedicated access point named similar to \verb!ExpressLRS TX Backpack XXXXXX!, with the default password \verb!expresslrs!. Devices connected to this access point can access telemetry data via the assigned UDP port. Alternatively, if the Backpack is connected to a home Wi-Fi network, devices on the same network can access telemetry data via the assigned UDP port.

\colger

TBD

\colende

\renewcommand{\deutschertitel}{TBD}
\renewcommand{\englischertitel}{Configuring Mavlink telemetry for ArduPilot}
\makrounterabschnitt
\label{AbschnittExpressLRSMavlinkArduPilotKonfiguration}

To enable MAVLink telemetry on the ArduPilot flight controller, the UART port to which the ExpressLRS receiver is connected must first be identified. Once the correct UART number has been determined, navigate to Config \(\longrightarrow\) Full Parameter List and configure the following ArduPilot parameters (where x denotes the corresponding UART number): \verb!SERIALx_PROTOCOL=2!, \verb!SERIALx_BAUD=460!, and \verb!RSSI_TYPE=5!	.

\colger

TBD

\colende

\begin{figure}[htb!]
	\centering
	\includegraphics[width=\linewidth]{ExpressLRS_Mavlink_ArduPilot_Configuration.png}
	\caption{MAVLink communication configuration in ArduPilot.}
	\label{AbbildungExpressLRSMavlinkArduPilotKonfiguration}
\end{figure}
\FloatBarrier

\colstart

Next, in the Full Parameter List, search for the parameters beginning with SRx (where x is the same UART number). Set all \verb!SRx_*! parameters to 1, except for \verb!SRx_ADSB!, \verb!SRx_PARAMS!, and \verb!SRx_RAW_CTRL!, which should remain set to 0 (see Figure~\ref{AbbildungExpressLRSMavlinkArduPilotKonfiguration}).

\colger

TBD

\coleng

Finally, reboot the flight controller and verify that telemetry data is being received on the ground station device. Ground station applications such as Mission Planner, QGroundControl, and MicoAir Configurator can be connected to the Backpack via WiFi using the assigned UDP port (14550) to receive telemetry data.

\colger

TBD

\colende