QR drone

目次

• これは何？
• 扱う情報
• ヘリコプターとの通信プロトコル
• やること
• インターフェース

これは何？

mbedを使ったクアッドコプターを作ろうプロジェクト。
クアッドコプターに載せたmbedがXBee経由でPCと通信する。

扱う情報

ヘリコプターから

• 加速度
• 角速度
• 高度
• 位置座標
• モーター電圧
• 動作モード

コントローラーから

• 出力変更レバーの値
• 方向レバーの値(前後pitch, 左右roll)

無線カメラから

• カメラ映像

予め必要なデータ

• 座標入りの地図

ヘリコプターとの通信プロトコル

送信直前に、+を全て+\x00で置き換え、受信直後に+\x00を+に置き換えることで、
通信途中で++(XBeeの設定モードに入る)が現れないようにする。

括弧内はバイト数

< header (12)>
  (2)[magic number "\xff\x00"]
  (2)[type]
  (4)[length of body]
  (4)[crc-32 of body]
< body >
  [data]

type: CHANGE_MODE(0x10) (pc <-> helicopter)

< body (1) >
  (1)[mode to change]

type: OK_CHANGE_MODE(0x11) (pc <-> helicopter)

< body (1) >
  (1)[recieved mode to change]

type: REPORT_CONTEXT(0x20) (pc <- helicopter)

< body (21) >
  (1)[current mode]
　(4)[acceleration] //加速度
  (4)[angular velocity] //角速度
  (4)[height] //高度
  (4)[geographical position] //GPSの位置座標
  (4)[motor voltage] //モーター電圧

type: CHANGE_GEARSHIFT(0x30) (pc -> helicopter)

< body (12) >
  (4)[power change lever]
  (4)[direction lever (pitch)]
  (4)[direction lever (roll)]

やること

1. ヘリから各種データを受信
2. 動作モード名の表示と背景色の決定
3. 加速度角速度高度モーターの周波数は折れ線グラフで表示
4. 加速度角速度から傾き計算→3Dモデルで表示
5. 位置座標の変化から速度算出

インターフェース

わざとゆっくり描画する。以下の様な順に。

1. 最初の背景はモードの色とは別の色
2. 各ウィンドウの枠を最初に
3. ログ出力を優先
4. 常に文字が流れる感じ
5. 次に各ウィンドウのタイトルとグラフの軸
6. 広範囲な地図の読み込み